姜维见魏延一脚踩灭了主灯，气得拔剑就要砍他。诸葛亮赶紧摆手制止：“这是我命数该绝，不是文长的过错。”姜维这才收剑。诸葛亮连吐了几口血，倒在床上，喘着气对魏延说：“司马懿肯定是料到我病了，才派人来探虚实。你快出去迎敌。”魏延领命，出帐上马杀出寨去。夏侯霸见了魏延，慌忙带兵往回跑。魏延追了二十多里才收兵回来。诸葛亮让魏延回自己营寨把守。
姜维进帐，走到诸葛亮床前问安。诸葛亮说：“我本想竭尽全力恢复中原、重兴汉室，奈何天意如此，我很快就要死了。我平生所学，都写成了二十四篇书，共十万四千一百一十二字，里面讲了八务、七戒、六恐、五惧之法。我看遍众将，没人可以传授，只有你能继承我的学问。千万不可轻视！”姜维哭着跪下接过了书。
诸葛亮又说：“我有‘连弩’之法，还没用过。这种弩箭长八寸，一弩能连发十支箭，我都画成了图样。你按图纸制造使用就行。”姜维也跪拜接受了。
诸葛亮又叮嘱：“蜀中各条道路都不用太担心，只有阴平那个地方必须小心。那里虽然险峻，但时间长了必定出事。”
他又唤马岱进帐，附在他耳边悄悄交代了一番，嘱咐道：“我死之后，你按我说的做。”马岱领命出去了。过了一会儿，杨仪进来。诸葛亮把他叫到床前，交给他一个锦囊，密嘱道：“我死后，魏延必定反叛。等他反的时候，你到了阵前再拆开这个锦囊。里面自有斩魏延的人。”
诸葛亮一件件安排妥当，便昏了过去，直到晚上才醒来，连夜写了表章奏报后主。后主接到奏报大惊，急忙命尚书李福星夜赶到军前问安，同时请教后事。李福日夜兼程赶到五丈原，进帐见诸葛亮，传达了后主的旨意。诸葛亮流着泪说：“我不幸中途丧命，辜负了国家大事，对不起天下人。我死后，你们要竭尽忠心辅佐主上。国家旧制不要改动，我任用的人也不可轻易废掉。我的兵法都传授给了姜维，他自能继承我的志向，为国家出力。我命在旦夕，马上会有遗表呈给天子。”
李福记下这些话，匆匆告辞。诸葛亮勉强撑起病体，让人扶上小车，出寨巡视各营。秋风吹在脸上，冷得透骨，他长叹一声：“再也不能上阵讨贼了！苍天啊，为什么对我这么残酷！”叹息了很久，回到帐中，病情更加沉重。
他把杨仪叫到面前吩咐：“王平、廖化、张嶷、张翼、吴懿这些人，都是忠义之士，久经战阵，劳苦功高，可以委以重任。我死后，凡事都照旧规矩办。撤兵要慢慢来，不能太快。你深通谋略，我不用多说。姜伯约智勇双全，可以断后。”杨仪哭着下拜领命。
诸葛亮让人取来文房四宝，在卧榻上亲手写了一封遗表给后主。表中大致说：“臣听说生死有常，难逃定数。死期将至，愿尽愚忠。臣亮生性愚笨，遭逢乱世，掌握兵权，兴师北伐未获成功。不料病入膏肓，命在旦夕，不能为陛下完成大业，抱恨无穷。恳请陛下清心寡欲、严于律己、爱护百姓；对先皇尽孝道，对天下施仁恩；提拔隐逸贤良，斥退奸佞小人。臣家在成都有桑树八百株、薄田十五顷，子弟衣食自有余裕。臣在外任职，别无经营，随身衣食都靠官俸，不另外谋生以增加尺寸之财。臣死之日，绝不让家中有多余的绸缎、外面有多余的钱财，以免辜负陛下。”
诸葛亮写完，又嘱咐杨仪：“我死后不可发丧。做一个大龛，把我的尸体坐在里面；嘴里放七粒米；脚下点一盏明灯。军中一切照常，不许举哀——这样将星就不会坠落，我的阴魂还能镇住它。司马懿见将星不坠，一定惊疑不定。我军后寨先撤，然后一营一营慢慢退。若司马懿来追，你就布好阵势，把旗鼓转回来。等他到了，把我之前刻好的木像安在车上推到军前，让大小将士分列左右。司马懿见了必定吓得逃走。”杨仪一一答应。
当夜，诸葛亮让人扶他出来，仰头看北斗星，远远指着一颗星说：“这就是我的将星。”众人看去，只见那颗星昏暗无光，摇摇欲坠。诸葛亮用剑指着它念咒。念完急忙回帐，已经不省人事。众将正慌乱间，尚书李福又赶回来了。他见诸葛亮昏迷不醒说不出话，大哭道：“我误了国家大事啊！”
过了一会儿，诸葛亮苏醒过来，睁开眼环顾四周，看见李福站在床前，便说：“我知道你为什么又来了。”李福谢罪道：“我奉天子之命，来问丞相百年之后，谁可以担当大任。刚才走得太急，忘了问这个，所以又回来。”
诸葛亮说：“我死后，可以担当大事的人——蒋公琰合适。”
李福问：“公琰之后呢？”
诸葛亮说：“费文伟可以继任。”
李福又问：“文伟之后，谁接替？”
诸葛亮没有回答。众人上前一看，他已经去世了。这一年是建兴十二年秋八月二十三日，享年五十四岁。
姜维、杨仪遵照诸葛亮遗命，不敢举哀，按规矩收殓入龛，派三百名心腹将士守护。随即秘密传令，让魏延断后，各营依次撤退。
司马懿当晚也在观天象，看见一颗红色大星，光芒带角，从东北方流向西南方，坠入蜀营之中，三次坠落又三次升起，隐隐带着声响。司马懿又惊又喜：“孔明死了！”当即下令起大兵追击。刚出寨门，他又犹豫了：“孔明精通六丁六甲之法，见我久不出战，故意用这法子诈死，引我上钩。现在若去追，必中他圈套。”于是又勒马回寨，只派夏侯霸带几十个骑兵悄悄去五丈原山间打探消息。
魏延在自己营里，夜里做了个梦，梦见头上忽然长了两只角，醒来觉得奇怪。第二天，行军司马赵直来了。魏延请他进来，问道：“我知道你精通《易经》，我昨夜梦见头生二角，不知是吉是凶？请帮我解解。”
赵直想了好一会儿，答道：“这是大吉之兆——麒麟头上有角，苍龙头上有角，是变化飞腾的象征。”
魏延大喜：“若真如你说的，一定重谢！”赵直告辞出来，没走几里，正碰上尚书费祎。费祎问他从哪来。赵直说：“刚去魏文长营中，他梦见头生角，让我解吉凶。这本来不是好兆头，但我怕直说惹他生气，就编了麒麟苍龙的话来哄他。”
费祎问：“你怎么知道不是吉兆？”
赵直说：“‘角’这个字，上面是‘刀’、下面是‘用’。头上用刀，大凶啊！”
费祎嘱咐：“你先别声张。”赵直走了。
费祎到魏延营中，屏退左右，说：“昨夜三更，丞相去世了。临终再三嘱咐，让将军断后抵挡司马懿，缓缓撤兵，不可发丧。兵符在此，可以动身了。”
魏延问：“谁来代理丞相的大事？”
费祎说：“丞相一切大事都托付给了杨仪；用兵秘法都传授给了姜维。这兵符就是杨仪的调令。”
魏延不满：“丞相虽亡，我还在。杨仪不过一个长史，怎么能担当大任？他只需扶灵柩回川安葬就行。我自率大军攻打司马懿，务必成功。怎能因丞相一人就废了国家大事？”
费祎说：“丞相遗令让我们暂退，不能违背。”
魏延发火：“丞相当年要听我的计策，早拿下长安了！我现在官拜前将军、征西大将军、南郑侯，凭什么给一个长史断后？”
费祎说：“将军说得虽有道理，但不能轻举妄动，叫敌人笑话。我去见杨仪，跟他讲明利害，让他把兵权让给你，如何？”魏延同意了。
费祎出了魏延营，急到大寨见杨仪，把魏延的话说了。杨仪说：“丞相临终密嘱我——魏延必定生异心。我给他送兵符，就是想探探他的态度。如今果然应了丞相的话。我自让姜维断后就是了。”
于是杨仪带兵扶着灵柩先走，让姜维断后，按诸葛亮遗命缓缓撤退。
魏延在寨里等不到费祎回来，心里正犯疑，派马岱带十几骑去打探消息。马岱回来报告：“后军是姜维总督，前军多半已经退进谷里了。”魏延大怒：“这酸书生竟敢骗我！我一定杀了他！”转头对马岱说：“你愿帮我吗？”
马岱说：“我一直也恨杨仪，愿助将军攻打他。”魏延大喜，当即拔营带本部兵马往南杀去。
夏侯霸带兵到五丈原一看，空无一人，急忙回报司马懿：“蜀兵已经全撤了。”司马懿跺脚道：“孔明真死了！快追！”夏侯霸说：“都督不可轻追，先派偏将去。”司马懿说：“这回我必须亲自去。”便带兵和两个儿子一起杀向五丈原，摇旗呐喊冲进蜀寨，果然空无一人。
司马懿对两个儿子说：“你们快催兵赶来，我先带兵前进。”于是司马师、司马昭在后催军，司马懿亲自当先追赶。追到山脚下，望见蜀兵不远，奋力追赶。忽然山后一声炮响，喊声震天，蜀兵全回转旗鼓，树影里飘出一面中军大旗，上面写着一行大字：“汉丞相武乡侯诸葛亮”。
司马懿吓得面无人色。定睛一看，只见中军数十员上将簇拥着一辆四轮车，车上端坐孔明——纶巾羽扇、鹤氅皂绦。司马懿惊恐大叫：“孔明还在！我轻入险地，中计了！”慌忙拨转马头就跑。背后姜维大喊：“贼将休走！你中了我丞相的计了！”
魏兵吓得魂飞魄散，丢盔弃甲、扔下刀枪争相逃命，自相践踏死伤无数。司马懿一口气跑了五十多里，背后两员魏将赶上来扯住马嚼环，喊道：“都督别怕！”司马懿用手摸着头问：“我的头还在吗？”二将说：“都督放心，蜀兵早走远了。”司马懿喘了好一阵，神色才定下来，睁眼一看是夏侯霸和夏侯惠，便慢慢勒住马，跟二人从小路逃回本寨，让众将分头去哨探。
过了两天，有乡民跑来报告：“蜀兵退入山谷时，哭声震天，军中竖起白旗——孔明确实死了，只留姜维带一千兵断后。前几天车上的孔明，是木头人。”
司马懿叹道：“我能料到他的生，却料不到他的死啊！”从此蜀中流传一句谚语：“死诸葛能走生仲达。”
司马懿确认孔明死讯后，又带兵追赶。追到赤岸坡，蜀兵已经走远了，他便收兵回来，对众将说：“孔明已死，我们可以高枕无忧了！”于是班师回朝。一路上看见诸葛亮扎营布阵的地方，前后左右井井有条，司马懿叹服：“真是天下奇才啊！”他带兵回长安后分派众将把守各处关隘，自己回洛阳面见魏主去了。
杨仪、姜维排好阵势，慢慢退入栈阁道口，这才换丧服发丧，扬幡举哀。蜀军将士哭天抢地，甚至有人哭死过去。前队正走到栈阁道口，忽然看见前面火光冲天、喊声震地，一彪人马拦住了去路。众将大惊，急忙报知杨仪。